Depois de obter o sistema básico para o ISO do Ubuntu, edite o arquivo /etc/rc0.d/S89casper
e faça as seguintes modificações:
# eject -p -m /cdrom >/dev/null 2>&1
# [ "$prompt" ] || return 0
## Add the following line:
return 0
# XXX - i18n
# MSG="Please remove the disc and close the tray (if any) then press ENTER: "
# Modify
/sbin/usplash_write "TIMEOUT 86400"
# To read
/sbin/usplash_write "TIMEOUT 0"
Veja: link