Você já está usando a VPN. O que você precisa fazer é muito simples:
- Tornar o VPS o host da VPN
- Crie o cliente VPN pfSense
Opcionalmente, você pode vincular sua VPN à rede local (vermelha na sua imagem). Você também pode optar por uma configuração roteada, permitindo criar facilmente regras de firewall entre a VPN e a rede local.
A sua caixa pfSense, então, conecta-se à sua nova “âncora” VPN: o seu VPS. O guerreiro da estrada faria o mesmo.
Não use encaminhamentos de porta por VPN, eles são difíceis de acertar porque o tráfego de resposta, por padrão, não entra na VPN. Além disso, por que incomodar quando você pode simplesmente ir "VPN completa".