Eu finalmente descobri uma solução usando DHCP.
Eu adicionei as opções "Classless Static Route" (121 e 249) ao servidor DHCP no roteador R1 habilitado para OpenWRT. Parece:
121,24.192.168.144,192.168.7.94
249,24.192.168.144,192.168.7.94
O segundo (249) é para clientes Microsoft Windows, de acordo com o que encontrei na web. Por favor, consulte este link para configurar estas opções: link
No OpenWRT, posso adicionar essas opções na configuração da minha rede LAN (Rede - Interfaces - LAN - Editar - Servidor DHCP - Configurações Avançadas - Opções DHCP).
Após configurar essas opções corretamente, os hosts poderão receber rotas estáticas do roteador R1 quando receberem suas concessões de DHCP.