Graças ao mrt, do mibbit:
O RVM tinha que ser instalado para instalar o BeEF.
Seguindo as etapas , consegui instalar o RVM. Os próximos passos foram para gem install bundler
.
Finalmente, instale o BeEF com os seguintes passos:
git clone git://github.com/beefproject/beef.git
cd beef
bundle install
ruby beef