Você pode usar XSLT para transformar XML em PDF ou qualquer outro formato. O procedimento é executar o arquivo XML por meio de um XSLT Transformer usando uma folha de estilo. A folha de estilo pode conter operações em nós XML, bem como outros elementos de conteúdo. Um XSLT Transformer pode ser um programa autônomo, ou embutido em um editor XML, e um é até integrado em seu navegador comum.
Você pode encontrar muitos tutoriais XSLT na Web.