as máquinas virtuais devem aparecer como hosts diferentes em sua rede, portanto você deve ser capaz de simplesmente usar o endereço IP (es). (dependendo das configurações de rede no virtualbox)
Não tenho certeza, no entanto.
Você pode usar
ifconfig
para ver qual é o endereço do host local ou
nmap -sL <network>.*
para pesquisar todos os computadores.