Ou eu entendi mal sua configuração ou não é o uso pretendido do ICS. Para meu conhecimento, o ICS faz NAT que concede aos computadores 'por trás' do gateway ICS uma conexão unidirecional à outra rede (geralmente a internet), mas não se destina a encaminhar solicitações da Internet para computadores no 'interior'.
Se a Comp B e a Comp C não estiverem localizadas no mesmo 'site', mas separadas pela Internet, você pode estar pensando em configurar uma conexão VPN para colocar todos os computadores interessados na mesma rede virtual. Uma maneira de fazer isso seria configurar o OpenVPN na Comp A e conectar o Comp C e Comp B ao Comp.