Se você usar um multiplexador de tela como Tela GNU ou tmux (e eu recomendaria usar o Byobu em cima de um desses), isso pode ser feito facilmente.
Com o tmux, você faria algo como o seguinte para abrir uma sessão existente:
tmux attach-session
E isso se abrirá e será anexado à sessão usada mais recentemente (como foi adquirido em man page ).