1. meu sistema embarcado não suporta IPv6 (mesmo que o endereço local do link seja fornecido) ???
Para verificar se o IPv6 está disponível, você pode tentar:
test -f /proc/net/if_inet6 && echo "IPv6 is supported"
Mas obter um endereço de link local também mostra que o IPv6 é suportado.
Se você quiser testar se o SLAAC / configuração automática está ativado, execute:
sysctl net.ipv6.conf.<interface>.autoconf
2.Há um comando diferente para separar o IPv6 do dhcpcd?
Eu só conheço o "dhclient" do ISC como um cliente DHCP. Eu acho que essa ferramenta você só pode pedir um endereço IPv4 ou IPv6. Então tente o argumento "-6" no seu cliente DHCP.