Você precisa de um roteador entre as duas redes, e cada rede precisa de uma rota estática apontando para a outra rede através da respectiva interface do roteador. Eu usei o OpenVPN no passado para conseguir isso, mas não é para os fracos de coração.
No entanto, muitos roteadores de Internet de nível de consumidor nos dias de hoje têm a capacidade de se conectar uns aos outros através da Internet e rota entre LANs, você pode começar a olhar para seus roteadores para ver se eles são capazes. Se não, os novos roteadores, que são o caminho a percorrer.