Finalmente, descobri como fazer isso: adicione o seguinte em .vimrc
autocmd CursorMoved * silent! exe printf('match Search /\<%s\>/', expand('<cword>'))
autocmd CursorHold * silent! exe printf('match Search /\<%s\>/', expand('<cword>'))
E você também pode substituir o Search
acima por qualquer highlight
que você goste, até mesmo por um esquema auto-definido.