Dê uma chance ao TeamViewer (gratuito, embora haja versões comerciais disponíveis). O TeamViewer é semelhante ao RDP ou VNC (você vê a área de trabalho do computador de destino) e comunica-se com mais de 80 e 443, portanto, não será necessário abrir portas adicionais em um firewall para que ele funcione.
Se você se inscrever para uma conta (gratuita), pode até ter uma lista de computadores para se conectar ali mesmo na janela do aplicativo.
Aqui está um rápido tutorial explicando como o TeamViewer funciona e como configurá-lo