O rsync é exatamente o que você quer, tudo o que você encontrará são GUIs rsync que são muito menos úteis do que o programa de linha de comando que você já possui. Aqui estão alguns guis - Arsync, backuplist +, dropsync, grsync, synctwofolders.
Se o Rsync não é o que você quer, por quê?
Ações de pasta são uma coisa muito fácil de fazer, com limitações. Você poderia usar o crontab a cada cinco minutos. Aqui está uma dessas ações de pasta.