Você precisa mover o cursor do mouse para o painel superior. Ao passar o painel, um menu aparecerá, clique no histórico e escolha "Restaurar sessão anterior".
Como alternativa, você pode usar a função Ubuntu HUD.
Para usar o HUD, você precisa selecionar uma janela do Firefox, pressionar a tecla ALT e digitar "SESSION". . Novamente escolha "Restaurar sessão anterior".Deve ser isso.