A maneira mais fácil seria criar uma VPN. E há muitas maneiras de fazer isso. O que eu recomendo, do mais simples ao mais complicado:
- Hamachi (limitado a 8 usuários / rede na versão gratuita)
- PPTP (apenas
apt-get install pptpd
no servidor e adicionar os usuários) porque é construído em clientes Windows (não sei para Linux) - OpenVPN, para o qual existem inúmeros tutoriais na Internet. A melhor solução em termos de segurança e plataforma cruzada também (incluindo smartphones)
EDIT : 4. Você pode criar um serviço TOR oculto no cliente, que seria acessível como um site com .tor
domain extension. Isso não requer acesso ao IP público fornecido pelo ISP do servidor, precisaria dos servidores e dos clientes para poder acessar o TOR. E a conexão seria lenta.