Você também pode restringir isso um pouco se você quiser apenas alguns pacotes muito específicos do não-livre (firmwares para seu hardware, por exemplo).
Para fazer isso, mantenha seu /etc/apt/sources.list
conforme descrito por @Andrew M. Em seguida, use o Apt Pinning para desabilitar por padrão todos os pacotes não-livres para sua versão atual:
Crie um arquivo chamado /etc/apt/preferences.d/non-free_policy
contendo as seguintes diretivas:
Explanation: Disable packages from non-free tree by default
Package: *
Pin: release o=Debian,a=stable,l=Debian,c=non-free
Pin-Priority: -1
Agora, crie outro arquivo para o pacote específico que você deseja obter do non-free.
Vamos supor que você queira adicionar os drivers da Intel para placas sem fio, por exemplo (pacote firmware-iwlwifi ).
Crie um nome de arquivo /etc/apt/preferences.d/firmware-iwlwifi_nonfree
com estas linhas:
Explanation: Enable package firmware-iwlwifi from non-free tree
Package: firmware-iwlwifi
Pin: release o=Debian,a=stable,l=Debian,c=non-free
Pin-Priority: 600
Esta configuração evita o inchaço do seu pacote com estes pacotes não-livres e irritantes ;)