Você deve incluir o caminho completo (incluindo a unidade) no arquivo a ser excluído. Caminhos relativos não funcionam.
Isso funciona:
robocopy folder1 destination /E /XF "c:\somedir\another dir\folder1\help.txt"
Isso não acontece:
robocopy folder1 destination /E /XF "folder1\help.txt"
Nem isso:
robocopy folder1 destination /E /XF ".\folder1\help.txt"