Hmm, uma pesquisa rápida de pacotes não oferece nada como um único utilitário autônomo.
Por outro lado, isso mostra que há uma biblioteca Perl apropriada e é fácil o suficiente para criar um script perl rápido. Algo como:
$ sudo apt-get install libmime-base32-perl
E, em seguida, um script como base32enc.pl
:
#!/usr/bin/perl
use MIME::Base32 qw( RFC );
undef $/; # in case stdin has newlines
$string = <STDIN>;
$encoded = MIME::Base32::encode($string);
print "$encoded\n";
Então:
$ echo -n "hello" | ./base32enc.pl
NBSWY3DP
A entrada CPAN relativamente escassa é: link
Assim, uma alteração menor permitirá que você decodifique também.