O music player padrão do Ubuntu, o Rhythmbox, é capaz de fazer isso. Basta selecionar todas as músicas / artistas que você deseja copiar do seu iPod e arrastá-los para a guia Música em Biblioteca (tudo no lado esquerdo). Uma vez feito isso, você pode encontrá-los na pasta que está em "biblioteca de músicas" (edit > preferences > music). O Rhythmbox também sincroniza. Eu não uso isso sozinho, mas isso pode ser ainda mais fácil.