O Azure AD não é o seu anúncio "regular". Você não é capaz de juntar computadores a ele. O que você pode fazer é o seguinte: Configure seus próprios controladores de domínio (eles também podem ser executados no Azure) e use o Azs Dirsync (que é um serviço instalado em uma VM) para sincronizar objetos de usuário entre o AD "regular" e o Azure AD. Dessa forma, você tem uma floresta normal do AD que pode usar para associações de computador e outras, mas também aproveite os benefícios de poder fazer logon único nos sites do Azure, no Office 365, etc., usando as contas replicadas no AD do Azure. Há um documento muito bom descrevendo esse tipo de arquitetura (embora seja feito para o Office365, também é válido para o Azure, já que a instância do Azure AD é a mesma), que pode ser encontrada aqui. Vale a pena ler: Implantando o logon único do Office 365 usando o Windows Azure