Você provavelmente está usando a versão 1.4 ou anterior. A possibilidade de usar variáveis de ambiente foi introduzida no haproxy 1.5.
Meu arquivo haproxy.cfg tem um servidor backend usando nomes de host:
backend servers
server myapp ${PORTAL_PORT_3000_TCP_ADDR}:${PORTAL_PORT_3000_TCP_PORT} maxconn 32
myapp está sendo executado em outro contêiner docker vinculado ao contêiner haproxy docker. A variável de ambiente mencionada tem valores dentro do contêiner haproxy, mas quando o contêiner inicia, gera esse erro
[ALERT] 244/134924 (8) : parsing [/etc/haproxy.cfg:16] : Unknown host in '${PORTAL_PORT_3000_TCP_ADDR}:${PORTAL_PORT_3000_TCP_PORT}'
[ALERT] 244/134924 (8) : Error(s) found in configuration file : /etc/haproxy.cfg
[ALERT] 244/134934 (8) : Fatal errors found in configuration.