Sim, é uma configuração suportada para ter o AD e o ADFS na mesma caixa, para que não haja problemas. Mas como a preferência geral é ter funções AD em servidores dedicados, não é uma configuração incentivada.
Quando você atualiza o AD no futuro, você teria que fazer atualizações locais desse servidor em vez de rebaixar / promover novos DCs.
Se você também está planejando que esse servidor seja acessível à Internet, também não é uma boa configuração do ponto de vista da segurança, a menos que você planeje ter proxies do ADFS também.
Portanto, se esse for um ambiente muito pequeno em que eles não têm outros servidores ou meios de usar a virtualização para hospedar funções em diferentes convidados do sistema operacional, então sim, você pode fazer isso.