Aqui está a definição do NIST.
O resumo:
A computação em nuvem é um modelo para permitir acesso de rede conveniente e sob demanda a um conjunto compartilhado de recursos de computação configuráveis (por exemplo, redes, servidores, armazenamento, aplicativos e serviços) que podem ser rapidamente provisionados e liberados com o mínimo esforço de gerenciamento ou interação com o provedor de serviços. Esse modelo de nuvem promove a disponibilidade e é composto por cinco características essenciais, três modelos de serviço e quatro modelos de implantação.