I have read into vCenter and wondered if there would be any benefit in using it in such a small setup?
Sim, é muito útil, mesmo em ambientes pequenos. Um dos grandes benefícios que você terá ao executar seus servidores no VMware é que você não está mais preso a um hardware específico. Se o seu servidor ESXi croaks, você pode facilmente mover os arquivos do VMFS para um novo servidor e iniciá-los sem ter que se preocupar com a mudança de drivers, HALs incompatíveis, etc.
Além disso, se você é como 99% das empresas por aí, seus sistemas não virtualizados ficam em um hardware que fica ocioso 99% do tempo. Ao consolidar, você obterá melhor uso do seu hardware, possivelmente permitindo diminuir o número de sistemas físicos necessários.
Outro benefício que você terá é a capacidade de criar instantâneos de seus servidores. Isso é muito útil para fazer, digamos, antes do patch ou outra manutenção. Se as coisas estão erradas, você pode facilmente reverter para um instantâneo em bom estado. Lembre-se de que, por vários motivos, não é uma boa ideia manter grandes quantidades de instantâneos para qualquer VM. Portanto, tente excluir / consolidar instantâneos quando determinar que eles não são mais necessários.
Existem muitos outros benefícios e pequenas conveniências que você descobrirá com o passar do tempo. Depois de se acostumar a operar em um ambiente virtualizado, você achará muito doloroso voltar a um sistema não virtualizado.
Para responder à sua outra pergunta diretamente:
Also, would it require a completely dedicated server of its own?
Se você tiver HA e tiver seus volumes VMFS em armazenamento compartilhado, o vCenter poderá ser executado em um dos servidores ESXi. Se você estiver usando apenas o disco local e não tiver configuração de HA, será necessário um servidor separado para o vCenter.