Sim, quando o campo SAN do certificado SSL contiver o valor IP:XXX.XX.XX.XXX , é possível conectar-se com êxito a esse serviço sem avisos (para uma autoridade de certificação conhecida, é claro).
Mas, na realidade, isso precisa ser apoiado pela CA da qual você está comprando o certificado. Na minha experiência, não me lembro de ver essas opções em interfaces comerciais da CA, embora isso não signifique que você não encontre uma.