O nginx está tentando enviar seus logs através de uma porta de rede, mas sua configuração do rsyslog não permite a recepção do syslog.
Você precisará configurar o rsyslog para aceitar mensagens do syslog removendo o comentário da configuração de recepção do syslog UDP ou TCP. O nginx provavelmente é o padrão do UDP, então eu sugiro começar por aí.
Não se esqueça de permitir o syslog por meio de firewalls que você tenha configurado.