Eu responderei minha própria pergunta, já que agora sei a resposta. O que precisava acontecer era enviar o comando cfgServerBootonce e defini-lo como 0. Então, nesse caso, seria:
racadm -r <server> -u user -p password config -g cfgServerInfo -o cfgServerFirstBootDevice PXE
racadm -r <server> -u user -p password config -g cfgServerInfo -o cfgServerBootOnce 0
racadm -r <server> -u user -p password serveraction powercycle
Agora funciona.