Solução encontrada.
O problema era que as unidades eram criptografadas com uma frase-chave interativa de aproximadamente 512 caracteres (copiar / colar de um arquivo de chave). Por alguma razão, o novo módulo do kernel no CentOS 6 não lê corretamente chaves criptografadas de 512 caracteres quando criado por uma versão mais antiga. Apenas parece afetar versões diferentes do kernel ou cryptsetup, já que uma chave de 512 caracteres funcionará quando criada e aberta no mesmo sistema.
Em resumo ...
kernel - > criar luks chave de 512 caracteres - > pode abrir no mesmo kernel
kernel antigo - > criar luks chave de 512 caracteres - > não pode abrir no novo kernel
512 caracteres são muito longos. Não sei qual é o limite, mas decidi mudar minhas chaves para 50 caracteres e funcionou.
Para resolver, eu re-instalei o antigo sistema operacional CentOS 5 que eu estava usando anteriormente, usei cryptsetup luksAddKey, inseri a chave original (longa) de 512 caracteres e criei uma nova chave de 50 caracteres.
Depois, reinstalei o CentOS 6 e montei com sucesso cada disco com o cryptsetup luksOpen usando a chave de 50 caracteres (não a chave original).
Então, uma observação para alguém que recebe um erro semelhante. Se você criptografou suas unidades com uma chave super longa, mude para um novo kernel ou cryptsetup, e você obterá um erro de módulo do kernel ao tentar luksOpen seu volume criptografado, você pode ter que voltar para a versão antiga do kernel para usar luksAddKey e adicione chaves mais curtas antes de usar no novo kernel. Isso pode ser um bug ou alguma incompatibilidade no máximo de chaves interativas permitidas nos modelos de kernel usados pelo LUKS.