Isso parece um problema de velocidade serial. As primeiras palavras que você vê são do gerenciador de inicialização, que parecem bem, e então o IOS é ajustado para outra velocidade, daí o lixo.
Tente configurar a velocidade do terminal de maneira diferente, como 9600 / 8N1, 38400 / 8N1, ...
Isso mudará o comportamento, pois a saída do gerenciador de inicialização será prejudicada, mas, uma vez iniciado, o IOS deve parecer melhor:)