Uma rápida olhada nas man pages do sudo e do sudoers não revela nada óbvio para resolver este problema, mas posso oferecer uma solução alternativa?
Enrole o programa original em um script que salvará o spidned pid # em um pidfile, que você pode consultar posteriormente. Por exemplo:
/home/meusuário/scripts/gnutls-cli-wrapper.sh:
gnutls-cli $@ &
echo $! > /home/myuser/var/gnutls-cli.pid
Então, do sudo você pode rodar:
sudo -u myuser /home/myuser/scripts/gnutls-cli-wrapper.sh -p smtp imap.gmail.com --starttls &
Então, mais tarde:
sudo -u myuser kill -ALRM $(cat /home/myuser/var/gnutls-cli.pid)
Espero que você ache isso útil.