Eu acho que você está tentando fazer o sudo funcionar de uma maneira que não é ment - você não quer adicionar o usuário 'simples' ao arquivo sudoers (por favor me corrija se eu estiver errado).
Nesse caso, o sudo não é a ferramenta que você deseja usar, você deseja emitir su -c <command>
, ele solicitará a senha do root, executará o comando e sairá.