Dê uma olhada na página do manual, você verá que pode usar a opção -p para especificar um id de processo e a opção -i para limitar a exibição a soquetes de domínio da Internet ( -i4 por apenas ipv4 e -i6 para apenas ipv6). Então, se você amarrá-los juntos ...
lsof -p <pid> -i
... você não consegue exatamente o que deseja, porque, por padrão, lsof ou reunirá suas solicitações. Então, adicione o sinalizador -a ( e ) ...
lsof -p <pid> -a -i
... e você obterá uma lista dos sockets IPv4 abertos pelo id do processo especificado.