Depende. Eles não precisam ser idênticos em recursos de hardware. Mas eles devem ser idênticos no sistema operacional (pelo menos na distribuição Linux ou no Windows) e devem ser idênticos na versão ES.
O ES não suporta a execução de várias versões do ES em um cluster por muito tempo porque os índices criados ou migrados na versão superior não podem ser migrados de volta para a versão mais antiga (devido à mecânica de dados internos e assim por diante), portanto você terá problemas quando o nó com a versão mais nova falhará.