Isso depende da implementação específica. Os controladores da HP e da Dell permitirão que você aumente a maioria dos níveis de RAID adicionando apenas discos. Você pode até converter entre certos níveis de RAID. Tudo online sem tempo de inatividade.
Algumas implementações de software RAID fazem isso de uma forma ou de outra, outras não.
Todos os sistemas de arquivos modernos que posso pensar suportam o crescimento de partições online, de modo que não é grande coisa - embora, no Windows, a unidade seja estendida e o espaço livre deve ser contíguo em muitos casos.
Então, em geral, sim - é tecnicamente possível. Você é capaz de fazer isso? Depende de qual implementação RAID específica você está usando. Consulte seu manual ou manpage.