O Sudo armazenará suas credenciais em cache, de modo que, se você usá-lo várias vezes em um curto período de tempo, ele só solicitará sua senha pela primeira vez.
A página man diz:
timestamp_timeout
Number of minutes that can elapse before sudo will
ask for a passwd again. The timeout may include a
fractional component if minute granularity is
insufficient, for example 2.5. The default is 5.
Set this to 0 to always prompt for a password. If
set to a value less than 0 the user's time stamp
will never expire. This can be used to allow users
to create or delete their own time stamps via "sudo
-v" and "sudo -k" respectively.
Portanto, se você quiser sempre solicitar uma senha, basta digitar sudo visudo
para editar o arquivo. Adicione esta linha:
Defaults timestamp_timeout=0
Isso exigirá que uma senha seja inserida para todos os comandos do sudo.