Obrigado a vocês dois. Descobri que, se eu mantiver c durante a inicialização, o menu aparecerá. Há uma edição no arquivo grub para que isso aconteça automaticamente.
Para edição de alteração permanente:
/etc/default/grub
coloque um símbolo # no início da linha GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0 .
Salvar alterações e executar:
sudo update-grub