É suficiente fornecer todas as configurações sem fio de APs idênticas (SSID, senha, segurança, protocolos), mas diferentes canais.
Dessa forma, contanto que você tenha os APs na mesma rede física (e apenas um servidor DHCP nessa rede!), seus dispositivos devem iniciar automaticamente o roaming de um AP para outro. Note que a configuração precisa ser idêntica exceto para o canal (e configurações não relacionadas ao wifi, como endereço IP da interface de gerenciamento de AP, é claro); Se você tiver alguma diferença nas configurações, verá problemas (por exemplo, b / g vs. b / g / n, AES vs. AES + TKIP, etc.).
(Eu estou usando esta configuração, e funciona; até agora testado com até 4 APs)