Quando você criar suas DocumentLibrarys ou pastas pela primeira vez, não use espaços, traços etc. nos nomes. Isto irá então criar o dito item com um nome interno que não tenha espaços, e este nome interno é usado na formação do URL. Depois de criar o item, você pode voltar e renomeá-lo para ter espaços, traços, etc., para que ele seja exibido como você deseja, mas o URL ainda usará o nome interno original em que o item foi criado, o que significa que você não terá um URL codificado cheio de caracteres especiais.