Encontrou! Uma etapa adicional é necessária - os servidores devem ser reconfigurados para HA para remover a mensagem de erro.
Para fazer isso, para cada serer:
- No vSphere Client, clique no servidor
- Clique na guia Resumo
- Na seção "Comandos", clique em "Reconfigurar para o vSphere HA".
Depois disso, o erro desaparece.
Nota para iniciantes: Eu não sabia disso porque inicialmente, após atualizar qualquer configuração dentro do cluster de alta disponibilidade, a VMWare mostrava a tarefa "Reconfigurar Cluster" como concluída. Eu confundi essa mensagem à primeira vista, significando que não precisei reconfigurar manualmente o host.