Soluções IPSEC de código aberto, como o Open Swan em execução em qualquer máquina linux antiga, certamente farão o truque. Houve várias pessoas na lista de discussão do Open Swan que postaram perguntas sobre como fazer isso e, eventualmente, tiveram sucesso. No entanto, espere um processo de configuração complexo e você precisará se familiarizar com alguns detalhes de rede de nível inferior (ou pagar um consultor) para obter êxito.
Como alternativa, acho que isso pode ser feito por meio de um produto comercial chamado VPN em Cubos .