Sim, você pode:
No rsyslog.conf do clienthost:
*.* @@ServerA:514
No rsyslog.conf do ServerA:
*.* @@CentralSyslogServer:514
Claro, isso é um uso realmente básico. Leia o manual ou os procedimentos on-line para obter um uso mais avançado. Aqui há um pequeno tutorial sobre encaminhamento confiável com o rsyslog.
Para informar seus servidores para receber logs:
$ModLoad imtcp
$InputTCPServerRun 514