Para o seu rsyslog ouvir a porta UDP que você definiu, você precisa desassociar ou incluir este módulo no seu rsyslog.conf:
$ModLoad imudp
$UDPServerRun 514
No cliente que enviará as mensagens para o servidor, use esta sintaxe para o UDP:
*.* @SERVER-IP:UDP-PORT
Você pode manipular o exemplo acima como desejar. Como:
local1.* @SERVER-IP:UDP-PORT
Para o TCP é dois @s:
auth.* @@SERVER-IP:UPD-PORT