Você pode postar a saída do seu log ao tentar estabelecer uma conexão vpn no nível de depuração? (no asdm, vá para Monitoramento - > Registro em log - > defina o nível de registro para depurar no menu suspenso - > clique na visualização)
Além disso, a menos que haja um motivo convincente para permanecer em 7,2 (4) eu atualizaria para a versão 8.x mais recente. A série 7.2 teve alguns problemas importantes.
EDITAR
Esse erro significa que a interface na qual o vpn de entrada está configurado não tem um mapa de criptografia aplicado.
Se você estivesse seguindo as instruções, provavelmente aplicou o mapa de criptografia assim:
crypto map outside_map interface outside
se você estiver testando na mesma lan, precisará fazer isso:
crypto map outside_map interface inside
Feio eu sei, mas vou deixar você testar, depois remover da interface interna e você está pronto para ir.
Se isso não funcionar, você estaria disposto a colocar sua configuração em execução?
EDIT 2:
Ok, vamos simplificar um pouco essa configuração. Tente desconectar a máquina XP do ASA. E também remover o endereço IP 192.168.1.1 e o pool DHCP do ASA. Em seguida, tente se conectar via vpn.