1) Você pode reparticionar seu disco rígido. Mantenha o XP na partição 1. Em seguida, instale o Ubuntu / Xuvuntu nas partições 2 e 3 e use o GRUB como gerenciador de partida.
2) Alternativamente, instale o Ubuntu / Xubuntu em uma máquina virtual no Windows XP. Então não há necessidade de reparticionar seu disco rígido.
A opção 2 é fácil (por exemplo, usando o Virtualbox) e não atrapalha sua instalação do XP.
A opção 1 requer alguma habilidade. Se você quer apenas "tentar" o Ubuntu para ver como ele se parece / sente. vá para a opção 2. Posteriormente, você poderá instalar o ubuntu permanentemente usando a opção 1 e ainda manter o XP disponível.