for %%I in (*.*) do if "%%~xI"==".txt" (echo %%I)
Isso deve ser feito.
Edit: essa é a sintaxe de "scripting". Se você quiser digitar isso na linha de comando, você deve remover um dos% do sinal cada vez que eles são duplicados, linke isso:
for %I in (*.*) do if "%~xI"==".txt" (echo %I)