Acho que você só precisa dar uma olhada nestes dois guias oficiais aqui, para instalar facilmente o Ubuntu após o Windows XP:
Ou você pode usar este guia completo do Ubuntu 11.10 . Quando você terminar a instalação, o Ubuntu irá gerar automaticamente as opções de inicialização para permitir que você escolha qual sistema operacional iniciar, Windows ou Ubuntu. Se você estiver preocupado com a perda de dados, poderá fazer o backup deles em um disco rígido externo antes de iniciar a instalação.