Esse é um comportamento normal e esperado.
Lembre-se de que sudo
higieniza o ambiente ao alternar usuários, e é por isso que você acaba com um PATH padrão mínimo.
O restante dos itens no PATH vem de scripts de inicialização do shell, que não estão sendo executados quando você (ou melhor, Ansible) chama sudo <command>
, porque não está solicitando um shell interativo ou de login.
Se você precisar executar um comando que não esteja em um local padrão, forneça o caminho explicitamente.