Bem, eu começaria com a abordagem ingênua assim:
$ top |grep %pid
No ubuntu 12.04, ele gera a linha para o PID uma vez por atualização de topo:
username@usrver / $ top |grep 2593
2593 username 20 0 1103m 170m 16m S 30 2.2 67:25.38 chrome
2593 username 20 0 1103m 170m 16m S 28 2.2 67:26.24 chrome
2593 username 20 0 1103m 170m 16m S 30 2.2 67:27.15 chrome
2593 username 20 0 1103m 170m 16m S 23 2.2 67:27.86 chrome
2593 username 20 0 1103m 170m 16m S 25 2.2 67:28.60 chrome
Em seguida, pegue o 10º campo com o awk, embora não precisemos usar o grep aqui. O awk pode regex para o seu PID, depois imprime o valor da CPU:
username@usrver / $ top | awk '/2593/ {print $10}'
25
29
30
32