Não há API ou, de qualquer forma, para fazer o que você deseja. Você precisa adicionar os backends na configuração e fazer um relançamento elegante.
O que isso faz é que ele roda outro processo haproxy para lidar com o tráfego e o outro processo aguarda até que ele termine e saia. Você deve ser capaz de recarregar o haproxy sem nenhuma conexão recusada ou com solicitações incorretas.