Respondendo minha própria pergunta:
Isso mostra que tudo o que você precisa é de um novo termo de pesquisa: "reverse", como em "reverse ssh tunnel".
Portanto, para criar um túnel SSH reverso, execute o SSH da máquina por trás do NAT (backup, no meu exemplo) com -R
e especifique qual porta remota será vinculada a uma porta local, portanto:
ssh -R remote_bind_port:localhost:local_port remote_user@server
Então, por exemplo:
ssh -R 1222:localhost:22 [email protected]
Ligaria a porta 1222 em example.com à porta localhost 22. Ou seja: um usuário em example.com pode fazer ssh localhost -p 1222
para percorrer o NAT e se conectar ao servidor SSH na máquina atrás do roteador.